Análisis cinemático del prototipo de robot equino desarrollado para el simulador de prácticas de tiro montado en la Escuela Nacional de Carabineros

Autores/as

DOI:

https://doi.org/10.22335/rlct.v10i4.679

Palabras clave:

Cinemática Directa, robot equino, simulador de tiro montado, Denavit-Hartenberg

Resumen

Este artículo de investigación comprende describir de forma aproximada el modelamiento cinemático directo del robot equino de seis grados de libertad “6-DOF” desarrollado como producto de la investigación en curso  titulada “Simulador equino para prácticas de tiro montado en la ESCAR”. El manipulador diseñado tiene fines educativos y será utilizado en las prácticas de tiro montado, como herramienta de apoyo didáctico en los cursos de carabineros de la policía nacional. Se presenta la propuesta de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas. Se utilizan actuadores eléctricos lineales de potencia que acoplan  los eslabones de la cadena cinemática propuesta. Se aproxima la cinemática directa del robot, utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg “DH” y se calcula el modelo dinámico del manipulador. Finalmente se valida el prototipo realizando pruebas de simulación del comportamiento del manipulador mediante la creación de segmentos de programa en Matlab® y se comparan con los resultados obtenidos mediante el control del mecanismo desde una aplicación de software desarrollada para tal fin en Microsoft Visual C# 2013®.

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Biografía del autor/a

  • Jairo Rojas Ángel, Policía Nacional de Colombia

    Técnico profesional en servicio de Policía. Tecnólogo en planeación para el Control Ambiental. Docente investigador. Coinvestigador grupo de investigación ESCAR-DINAE-Nro.COL0061592

  • Javier Raúl Romero Roa, Policía Nacional de Colombia

    Ingeniero ambiental. Especialista en Gestión ambiental. Docente investigador, ESCAR-DINAE-Nro.COL0061592

  • Jhonson Pardo Morales, Policía Nacional de Colombia

    Técnico profesional en servicio de policía. Coinvestigador del grupo de investigación ESCAR-DINAE -Nro.COL0061592

  • Jaime Eduardo Andrade Ramírez, Policía Nacional de Colombia

    Ingeniero electrónico. Maestría en sistemas automáticos de producción.

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Publicado

2018-12-10

Número

Sección

Artículos de investigación / Artículos Originales

Cómo citar

Análisis cinemático del prototipo de robot equino desarrollado para el simulador de prácticas de tiro montado en la Escuela Nacional de Carabineros. (2018). Revista Logos Ciencia & Tecnología, 10(4), 196-206. https://doi.org/10.22335/rlct.v10i4.679